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Primeiros passos - Robocup 2024

Olá, membro da equipe Capybots! Se você está usando Ubuntu 22, é importante instalar o MRS Singularity, que foi ensinado na aba Leituras sugeridas deste mesmo site. Certifique-se de seguir esse guia antes de prosseguir. Atenção: antes de prosseguir, certifique-se de que você leu o README do repositório do MRS Singularity, pois as instruções mencionadas lá serão necessárias para os próximos passos.

Passo 1 - Clonar o repositório Capybots

Primeiramente, navegue até o diretório src do workspace ROS no MRS Singularity e clone o repositório da equipe Capybots. Você pode acessar o diretório src com o seguinte comando:

cd git/mrs_singularity/user_ros_workspace/src


Agora, clone o repositório da equipe Capybots executando o seguinte comando:

git clone git@github.com:LASER-Robotics/laser_capyBots.git

Passo 2 - Instalar o Gitman

Depois de clonar o repositório, instale o Gitman para gerenciar as dependências do projeto. Execute o seguinte comando:

gitman install

Caso você receba uma mensagem de “comando não encontrado”, você precisará instalar o pip, um gerenciador de pacotes, e em seguida, usar o pip para instalar o Gitman.


Primeiro, instale o pip com o seguinte comando:

sudo apt install pip


Depois de instalar o pip, instale o Gitman com o seguinte comando:

sudo pip install gitman

Nota: O Gitman é utilizado para gerenciar repositórios e dependências em projetos complexos com múltiplos repositórios Git. Ele simplifica o processo de clonagem, atualização e sincronização de vários repositórios.

Passo 3 - Compilar o projeto com catkin build

Agora que você clonou o repositório e configurou o Gitman, é hora de compilar o projeto usando o Catkin Build.

  1. Primeiro, retorne ao diretório user_ros_workspace no MRS Singularity:
cd ..
  1. Em seguida, execute o container MRS Singularity com o seguinte comando:
 ./example_wrapper.sh

Nota: O Catkin é o sistema de construção usado pelo ROS para compilar e construir pacotes. O comando catkin build constrói todos os pacotes no seu workspace ROS, resolvendo dependências e compilando-os em uma ordem adequada.

  1. Dentro do container MRS Singularity, você verá um prefixo [MRS_Singularity] no terminal. Navegue até o diretório laser_capyBots dentro do src do workspace ROS:

  2. Agora, execute o catkin build para compilar o projeto:

catkin build

Passo 4 - Instalar a biblioteca zbar

Ao executar o comando catkin build no passo anterior, é esperado que você receba um erro indicando que a biblioteca zbar está faltando. Isso é normal e vamos corrigir isso agora.

Primeiro, saia do container MRS Singularity digitando exit no terminal:

exit

Após sair do container va ate a pasta scripts dentro da pasta mrs_singularity e rode o comando no terminal:

 ./create_overlay.sh

Abra o arquivo example_wrapper.sh em um editor de texto e altere o valor da variável OVERLAY=TRUE no lugar de OVERLAY=FALSE.

Em segunda, execute novamente o example_wrapper.sh com sudo:

sudo ./example_wrapper.sh

Nota Importante: Embora estejamos usando sudo aqui, é importante lembrar que usar sudo regularmente pode ser arriscado e só deve ser usado quando absolutamente necessário. No caso do MRS Singularity, normalmente não temos permissão para executar comandos com sudo dentro do container, mas para instalar o zbar, precisamos usar sudo fora do container.

Agora, você está pronto para instalar a biblioteca zbar. As instruções para fazer isso estão disponíveis no README do nosso repositório laser_vision. Você pode instalar a biblioteca zbar e suas dependências usando o seguinte comando:

sudo apt-get install libzbar-dev libzbar0

Após a instalação bem-sucedida da biblioteca zbar, você estará pronto para prosseguir e trabalhar em qualquer uma das fases do projeto sem problemas relacionados à ausência da biblioteca zbar.